Dans les portiques automatisés sur pneus SEVENCRANE, la technologie de positionnement des palans et des chariots de levage est un élément très important. Dans des circonstances normales, le fonctionnement des grands et petits camions des portiques à conteneurs est automatiquement complété en s'appuyant sur la technologie de positionnement. Le contrôleur n’a besoin que de faire fonctionner l’équipement. La situation peut être surveillée par vidéo. Contrairement à l’étape finale de l’opération de levage, qui nécessite une intervention humaine, l’automatisation du positionnement des petits et grands véhicules nécessite une fiabilité et une précision techniques plus élevées.
Technologie de positionnement des chariots
La technologie de positionnement des chariots grue portique automatisée industrielle sur pneus La technologie de positionnement composite est principalement utilisée actuellement et repose généralement sur deux systèmes. L'un assure le suivi de la trajectoire, l'autre le positionnement précis. Le système de suivi détermine la direction de déplacement du chariot et en situe approximativement la position ; le système de positionnement précis, quant à lui, identifie avec exactitude la position cible à atteindre. Les détails de mise en œuvre varient selon les technologies de positionnement. Voici les types de technologies de positionnement de chariots actuellement utilisés :
technologie de positionnement composite par encodeur de chariot et marquage de signal
Il s'agit d'une technologie de positionnement relativement courante pour les portiques sur pneus automatisés de grande capacité. Cette technologie de positionnement composite utilise un codeur de chariot pour un suivi continu. Ce codeur se décline en deux types : incrémental et absolu. Il sert au suivi du chariot. Les informations que le codeur doit transmettre au système sont la direction du déplacement du chariot et une estimation approximative de la distance parcourue. La mesure de la distance parcourue constituant un positionnement approximatif, il est théoriquement possible d'utiliser aussi bien des codeurs incrémentaux que des codeurs absolus. Compte tenu de la précision du positionnement approximatif, on utilise généralement des codeurs absolus relativement précis. En pratique, en raison de facteurs tels que le glissement des roues du chariot sur le rail et l'accumulation d'erreurs dans le codeur, les informations de position fournies par ce dernier restent imprécises.
Les marqueurs de signalisation servent à localiser le niveau de la travée et sont généralement placés sur l'axe central de celle-ci. Plusieurs méthodes permettent leur mise en œuvre, notamment les aimants à effet Hall, les clous magnétiques avec RFID et d'autres dispositifs RFID. Leur fonction est d'indiquer précisément la position de la travée grâce à l'interaction entre le marqueur et le dispositif de lecture, tout en corrigeant l'encodeur. Cette solution repose sur l'encodeur de valeur absolue du chariot pour identifier sa position. Lorsque le chariot s'approche du clou magnétique, le dispositif ralentit afin de s'arrêter avec précision à la position cible. En cas de défaillance de l'encodeur, des problèmes tels que des clous magnétiques manqués ou d'importantes erreurs de positionnement du chariot peuvent survenir. Pour éviter ces problèmes, un signal FLAG peut être ajouté entre les clous magnétiques. Ce signal est généré par un déflecteur et un capteur photosensible. Son principal objectif est d'augmenter la fréquence de correction de l'encodeur afin de réduire les erreurs de réponse de ce dernier. Les résultats des tests montrent que la précision de positionnement du chariot est ainsi améliorée. La technologie de positionnement combinant l'encodeur du chariot et les marqueurs présente toutefois deux limitations. Premièrement, le codeur du chariot dépend fortement du glissement de la surface de contact de la roue et ne peut pas refléter le décalage de part et d'autre du chariot ; deuxièmement, la position du repère de signalisation est souvent fixe. Par conséquent, cette technologie de positionnement composite ne peut être utilisée que sur les ponts roulants sur chenilles et ne peut être appliquée aux ponts roulants sur pneus.
Technologie de positionnement composite de codage de chemin et de marqueurs de position
Cette technologie est appliquée dans le grue portique automatisée sur pneus à vendre Projet de rénovation. Le codage de trajectoire est un codage pseudo-continu de l'ensemble du parcours selon une méthode spécifique. Ce codage est lu par le lecteur de codes embarqué afin d'obtenir des informations de fonctionnement telles que la direction, la vitesse et la distance parcourue. Ce type de codage est souvent discret, mais sa densité élevée lui permet d'obtenir un résultat similaire au codage continu. Du fait de la vitesse de déplacement de l'équipement, la fenêtre de reconnaissance du lecteur de codes est généralement plus large, ce qui permet une reconnaissance anticipée pendant le processus. Ainsi, plusieurs codes discrets peuvent apparaître dans une même fenêtre de reconnaissance, permettant d'identifier simultanément la position et le positionnement de l'équipement. La présence de tous les codes situés à une certaine distance avant et après améliore l'efficacité et la tolérance aux erreurs de la reconnaissance de codes, mais au détriment de la précision du positionnement. Par conséquent, un marquage de traçabilité est nécessaire pour positionner précisément l'équipement dans la travée. Il existe différents types de marquages de traçabilité, et les exigences sont que le lecteur de marquage possède une fenêtre de reconnaissance étroite et un positionnement précis. Lorsque l'appareil se dirige vers le repère de l'emplacement, le dispositif de reconnaissance de repère émet un faisceau lumineux sur la plaque réfléchissante, et ce point lumineux est détecté par le dispositif. Ainsi, la position de l'emplacement est déterminée avec précision.
technologie de positionnement composite par satellite et reconnaissance d'images
La technologie de positionnement par satellite la plus représentative est le GPS, qui calcule la position du récepteur grâce à l'interaction entre ce dernier et les satellites de navigation. Cette méthode de positionnement présente l'avantage d'être opérationnelle par tous les temps, 24h/24 et 7j/7, et offre une couverture complète. Peu dépendante des équipements et infrastructures, elle peut être appliquée à divers portiques de manutention de conteneurs. Cependant, les équipements GPS de haute précision sont onéreux, et la précision des systèmes GPS civils est d'environ 10 mètres. Par conséquent, si le GPS permet un positionnement opérationnel efficace des équipements, il n'est pas adapté à un positionnement précis dans les zones de stockage en baie. La technologie de reconnaissance d'images utilise une caméra embarquée pour capturer le marquage au sol des numéros de baie et calculer la position précise de l'équipement par rapport à la baie cible grâce à l'analyse de l'image. Théoriquement, la reconnaissance d'images permet un positionnement opérationnel et un positionnement précis. En pratique, dans les zones dépourvues de marquage spécifique, sa précision est faible, elle consomme beaucoup de ressources système et son efficacité est limitée. C'est pourquoi le positionnement par satellite est plus rapide et plus fiable pour le positionnement opérationnel.
technologie de positionnement composite par satellite et codage à baïonnette
Cette technologie est une modification de la technologie de reconnaissance d'images. Le signal reconnu par cette dernière est un signal visuel naturel, par exemple une marque de numéro d'obus apposée au sol. Sa caractéristique principale est qu'elle ne nécessite quasiment aucune normalisation des signaux visuels naturels. Cependant, cela complexifie la reconnaissance d'images et augmente les besoins en ressources système. De plus, la fiabilité de la technologie de reconnaissance d'images est fortement réduite face à des images très dégradées ou dans des environnements peu éclairés ou mal visibles. Le codage Bayi, quant à lui, est un codage normalisé des images naturelles originales, telles que les codes-barres, les marquages carrés noirs et blancs, les codes QR, etc. Ce codage normalisé offre une efficacité de reconnaissance élevée et consomme moins de ressources système. De plus, sa tolérance aux erreurs, aux dégradations et aux occultations courantes n'affecte pas la reconnaissance. Si le code est placé à un endroit approprié, l'impact de la lumière et des conditions météorologiques sur l'identification technique peut être efficacement évité. Par conséquent, cette technologie simplifie la reconnaissance d'images et s'avère plus fiable.
Technologie de positionnement des véhicules
Le mécanisme de fonctionnement du portique à conteneurs Le chariot d'un pont roulant se distingue de celui d'un portique ordinaire. Il utilise un système d'entraînement forcé, c'est-à-dire un système à crémaillère ou à chaîne. Le chariot ne patine pas en fonctionnement. De plus, il se déplace toujours sur un rail fixe, ce qui simplifie son positionnement. Cette solution est plus fiable et précise pour le positionnement du chariot. Les méthodes de positionnement courantes sont les suivantes :
Système de télémétrie et de positionnement laser double : Installez le télémètre laser sur le châssis du chariot, utilisez les butées côté terre et côté mer comme cibles de télémétrie, et déterminez la position du chariot en calculant la distance par rapport à ces butées. Les deux télémètres laser du système se calibrent mutuellement, ce qui constitue une méthode de positionnement redondante.
Le positionnement par barres omnibus Gray, également appelé technologie des câbles codés, tire son nom du fait que sa méthode de codage utilise le code Gray. Ce code est transmis par couplage électrique à la boucle d'induction, puis décodé et identifié par l'unité de détection. Les barres omnibus Gray sont principalement utilisées pour le positionnement des locomotives de fours à coke dans les aciéries, et ont ensuite été introduites pour le positionnement des portiques de conteneurs dans les ports. Leur précision de positionnement peut atteindre 5 mm.
Le positionnement combiné par télémètre laser et codeur est la méthode de positionnement qui modifie le moins l'ensemble de la machine. Généralement, le portique de manutention de conteneurs est équipé d'un codeur de guidage du chariot en configuration d'usine. Le portique étant entraîné par la force, le codeur du chariot offre une précision relativement élevée pour déterminer sa position, sauf en cas de défaut de l'arbre de liaison du codeur. L'ajout d'un télémètre laser pour calibrer le codeur permet d'améliorer la précision et la fiabilité. Il s'agit également d'une méthode de positionnement redondante.
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